Ausgangslage:

In der Möbelindustrie ist das Vereinzeln von Holzzuschnitten von einer Palette und das Einlegen in entsprechende Maschinen derzeit eine Aufgabe, die hohe personelle Kapazitäten erfordert. Die Weiterverarbeitung der Holzuschnitte kann zum Beispiel mit Hilfe von Dübel- oder Furniermaschinen erfolgen. Möbel nach Maß sind in der Möbelindustrie häufig anzutreffen. Man spricht in der Produktion von Losgröße eins. Dies stellt eine besondere Herausforderung in der Automatisierung von Prozessen dar.

Ziele:

Ziel des Forschungsprojekts ist es, einen Stapel Holzzuschnitte auf einer Palette zu erkennen, mit einem Roboter zu vereinzeln und für Folgeprozesse bereitzustellen. Dafür ist es notwendig, Barcodes für jedes Bauteil auszuwerten und mit den Messdaten zu vergleichen. Aus technischer Sicht ist diese Aufgabe aufgrund der stetigen Entwicklung der 3D-Messtechnik mittlerweile lösbar. Die Position des Bauteils soll mit Hilfe einer 3D-Stereokamera in Kombination mit einem Barcodeleser bestimmt werden.

Ablauf:

Es wird eine Applikation zur 3D-/2D-Datenverarbeitung, Visualisierung und Simulation entwickelt und eine Roboter-Testzelle mit 3D-Stereokamera aufgebaut. Die Kamera wird am Greifer des Roboters mitgeführt. Wichtige Schritte sind die Kalibrierung von Kamera zu Roboterkoordinatensystem und das Erarbeiten einer Anwendung zur Auswertung von Grauwertbildern. Sobald die Lage und der Abstand korrekt, beziehungsweise ausreichend genau, ermittelt werden, können auch Sonderfälle wie das Verkippen der Bauteile betrachtet werden. Darauf aufbauend werden verschiedene Tests durchgeführt und der Einfluss von äußeren Störfaktoren (Belichtung der Kamera, Staub und Schmutz) untersucht.